Se ignora cuándo se encontró la primera vez el hombre con una huella de dinosaurio y cuál fue su reacción. No obstante, se conoce la presencia del ser humano en áreas dónde se han encontrado numerosas icnitas. Por ejemplo, algunas tribus de indios norteamericanos han dejado sus pinturas cerca de huellas fósiles de dinosaurios y, en algunos restos, aparecen las icnitas adornadas.

La presencia de icnitas no ha pasado desapercibida para el hombre que ha explicado este fenómeno con leyendas.Las huellas del caballo del Apóstol Santiago explicaban la existencia de las icnitas en tierras riojanas. La leyenda de Sigfrido y el dragón, las de la localidad alemana de Sigfriedsburg. Pescadores del siglo XIII atribuyeron las huellas de la localidad portuguesa de Cabo Espichel a la mula que llevaba a la Virgen María hasta una ermita cercana. El primer descubrimiento histórico que se produjo de unas icnitas, y que se considera el inicio del estudio científico de las huellas fósiles dejadas por los dinosaurios en épocas muy remotas, fue en 1802 en South Hadley, en el Massachuetss,cuando un granjero llamado Pliny Moody encontró huellas tridáctiles que llamó 'huellas de pavo'.